Những tin đồn đầu tiên về Asphalt 9: Legends đã bắt đầu trở lại vào năm 2016, với Gameloft đăng hình ảnh trên Twitter, cho thấy Gameloft Barcelona tạo ra một bản đồ chưa được thấy trong Asphalt 8: Airborne. Trò chơi được dự kiến sẽ được phát hành vào mùa hè năm 2017 theo thông cáo báo chí của Gameloft, và tên sẽ là Asphalt 9: Shockwave.

Vào tháng 3 năm 2018, Gameloft đang làm một cuộc phỏng vấn trực tiếp với một trong những người quản lý cộng đồng của họ tại Gameloft London, nơi anh trả lời các câu hỏi về Asphalt 9 và nói rằng anh không được phép bình luận về tương lai của loạt Asphalt. Tuy nhiên, bốn ngày sau, một trailer đã được tiết lộ cho Asphalt 9.

Trò chơi được phát hành lần đầu tiên cho iOS như một sự ra mắt mềm vào ngày 26 tháng 2 năm 2018 tại Philippines, sau đó ở Thái Lan vào ngày 22 tháng 3 năm 2018. Sau đó nó được phát hành cho Android như một sự khởi động mềm, vào ngày 17 tháng 5 năm 2018 tại Philippines.[3][4]

Đăng ký trước cho Asphalt 9 bắt đầu vào ngày 29 tháng 6 năm 2018. Khoảng thời gian đó, mọi người có thể đăng ký trước trò chơi trên Cửa hàng Google Play.

Vào ngày 24 tháng 7 năm 2018, Gameloft đã công bố ngày phát hành của trò chơi, ngày 26 tháng 7 năm 2018, trên luồng trực tiếp trên Facebook và YouTube. Tuy nhiên, trò chơi được phát hành sớm hơn một ngày so với kế hoạch.

Vào ngày 25 tháng 7 năm 2018, trò chơi được phát hành trên toàn thế giới. Trò chơi đạt 4 triệu lượt tải xuống trên tất cả các nền tảng trong vòng chưa đầy một tuần.

Vào ngày 6 tháng 7 năm 2019, Gameloft thông báo Asphalt 9: Legends sẽ được phát hành trên máy chơi game Nintendo Switch. Game được phát hành trên nền tảng này vào ngày 8 tháng 10 năm 2019.

Vào ngày 17 tháng 1 năm 2020, Asphalt 9: Legends được phát hành trên nền tảng macOS của Macbook. Tuy nhiên, macOS không thể đồng bộ dữ liệu với iOS trên iPhone.